Bhagavad Gita Verse 6.23

जो दुःखरूप संसारके संयोगसे रहित है तथा जिसका नाम योग है; उसको जानना चाहिये । वह योग न उकताये हुए अर्थात् धैर्य और उत्साहयुक्त चित्तसे निश्चयपूर्वक करना कर्तव्य है|

Yoga is the means to liberate (free) one from all miseries of the world. Yoga should always be practical with a fixed mind and determination.